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              介紹伺服電機的控制方式及使用注意事項

                一般伺服電機都有三種控制方式:速度控制方式,轉矩控制方式,位置控制方式。
                一、速度控制方式特點:
                1、速度制即電機按照給定的速度指令進行運轉。
                2、速度控制的應用場合有:需要響座的連續調速系統;由上位閉環的定位系統;需要多欄速度進行切換的系統。
                3、通常伺服的速度給定為模擬量,即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小,正負決定電機應關系取決于速度指令增益。
                注意事項:
                1、速度環增益通常是設定高一些以使得整個系統響應快一些,電機剛性也會加強。但是增益大了可能導致系統振動。一般負載慣量大的場合該參數設得大一些。
                2、速度環積分時間Pn103,它的作用是減少靜差,數值設得越大響應越慢,到達指令時間越長。通常負載慣量越大,積分時間應設定得越大。
                3、上位機作閉環時,應盡量不要設置軟起動減速時間參數Pn306、Pn307。
                4、若沒有上位機作閉環,希望通過模擬量來使得電機停止,則需要采用零鉗位或比例控制。
                5、用上位機作位置閉環時,模擬量不能自動調零。
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